Una leggenda asserisce che la città abbia origini greche, sorta, per opera di una tribù focese scampata alla guerra di Troia. I coloni, una volta insediatesi nel luogo prescelto diedero il nome di Napizia all’abitato appena fondato, derivante da quello del loro capo tribù ossia Napeto.
Storicamente la città risale al medioevo, e di preciso alla fine del 1300, in una zona di boschi di sugheri e giunchi a strapiombo sul mare venne fatto costruire un villaggio fortificato.
La costruzione della nuova città sul pizzo di un promontorio, da cui derivò il suo nome, fu voluta per impedire l’annidarsi in una piccola insenatura sottostante dei pirati saraceni, i quali da lì assalivano le navi di passaggio e i paesi dell’entroterra. Si costruirono subito delle mura di cinta e tre bastioni sul grande scoglio. Dentro le mura sorsero le prime case. Nel borgo fortificato si accedeva unicamente attraverso una porta sita sul ponte che ancora oggi separa Piazza della Repubblica dall’abitato adiacente la chiesa di San Giorgio. L’accesso era possibile solo tramite il passaggio su un ponte levatoio in quanto tutto il paese era isolato dal resto del territorio da un profondo fossato ancora visibile.
Nonostante i ripetuti attacchi dei pirati saraceni la città non fu mai conquistata e rimase racchiusa sempre all’interno delle sue mura sino al seicento, quando cessarono le incursioni piratesche.
Nel 1700 vi è una forte espansione dell’abitato fuori le sue mura e attorno a piccoli elementi che per anni erano isolati quali la Tonnara della Marina e la Chiesa di San Francesco da Paola.
Da questo momento sino ai primi del ‘900 la città diverrà un importante luogo di scambio commerciale soprattutto grazie al suo porto l’unico, assieme a quello di Reggio, nella Calabria tirrenica.
Nel 1783 Pizzo venne gravemente danneggiata da un forte terremoto causando molti disagi tra la popolazione. Nel 1810 Gioacchino Murat, re di Napoli, in visita nei comuni della Calabria distrutti dal terremoto passò da Pizzo ed elargì una grossa somma di denaro per la ricostruzione della chiesa Matrice ed un’altra per i poveri. Cinque anni più tardi, il Re, sbarcò nel paese, dove però venne arrestato processato e fucilato nel Castello (13 ottobre 1815).
A seguito della morte di Murat numerosi furono gli scrittori europei a fare sosta a Pizzo per raccogliere testimonianze e vedere i luoghi in cui il cognato di Napoleone, ed ex Re di Napoli, trascorse i suoi ultimi giorni.
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Nel 1905 un secondo intenso terremoto danneggiò molte abitazioni e il castello della città.
Durante la seconda guerra mondiale il paese venne bombardato per preparare lo sbarco, nella spiaggia della Marina, delle truppe anglo americane nel settembre dello stesso anno.
Dai primi del ‘900 Pizzo divenne un luogo di villeggiatura per il turismo balneare in quanto ha un vasto litorale di 13 km di costa in cui si alternano spiagge lunghe e sabbiose a calette tra scogliere di arenaria.
L’arrivo di numerosi visitatori nel periodo estivo ha fatto si che si sviluppasse sempre più la lavorazione del gelato ed è per questo che dagli anni ’50 venne creato il Tartufo di Pizzo un famoso mix di nocciola e cioccolato (marchio I.G.P.) che è divenuto il simbolo culinario, assieme al tonno, della città.